RTKやってみた の履歴差分(No.2)

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• RTKやってみた へ行く。
  • 1 (2024-04-10 (水) 11:46:16)
  • 2 (2024-04-10 (水) 12:44:43)
  • 3 (2024-04-28 (日) 14:59:32)
  • 4 (2024-05-01 (水) 18:30:01)
  • 5 (2024-05-09 (木) 15:31:19)

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#contents


*はじめに [#zabe5219]

*クラウドRTKとは [#y9eaf54c]

*アーキテクチャ [#fdc370be]

*センサ [#ub7e5d76]
&ref(./system.jpg,50%);

1.GNSSセンサは内蔵のGNSSモジュールで衛星を捕捉します。捕捉した衛星情報はLTEを使って10Hzで送出されます。

2.クラウド上に構築されたRTK演算システムは、GNSSセンサから送信された衛星情報と、基準局から得た補正情報をもとにRTK演算を行い、演算結果として得られた座標情報を座標サーバに登録します。

3.クライアントは座標サーバに登録された座標情報を読み込むことで、GNSSセンサの現在位置をリアルタイムに地図表示します

*GNSSセンサ諸元 [#ub7e5d76]

**寸法 [#t3c003f2]


|項目|値|h
|縦|84mm|
|横|63mm|
|厚さ|16mm|
|重量|92g|

**電気特性 [#ga438d32]

|項目|値|h
|バッテリー容量|1150mA/h|
|充電時間 |約2時間|
|連続稼働時間（測位）|約4時間|

** GNSS仕様 [#a8755487]

|項目|値|h
|対応周波数|L1, L2|
|対象衛星 |GPS、ガリレオ、バイドゥ、QZS|
|最大取得衛星チャンネル数|60チャンネル|
|GNSS測位周期|10Hz|
|LNAアンテナゲイン|30 ± 2 (dB)|

** 通信仕様 [#kd4e3ea2]

|項目|値|h
|メイン回線| LTE Cat.M1|
|通信オペレータ|ドコモ、KDDI、ソフトバンクを選択可能|
|補助通信|BLE 5.0|

**その他の特徴 [#x1be3965]

-専用のBLEスイッチにて、測位動作の一斉開始、停止をコントロールできます
-BLEビーコンを設置しておくことで、ビーコン範囲内に入ったGNSSセンサを自動で起動できます

*性能検証 [#ebb48767]

**座標精度 [#e0f6632e]

-事前に専用測定機で精密測位した座標点に対しての誤差を計算する
-独自基準局を近傍に設置、基準局との基線長は17mほど

&ref(./position.jpg,80%);

Presision...Lat±4mm、Lon±5mm~
Accuracy...Lat=+1.1cm、Lon=-1.1cm~

誤差+-1.1cmという高精度測位が得られました。

**時刻精度 [#c3358140]

-区間距離の公式ラップタイムを基準に、GNSSセンサの座標データから区間タイムを算出して比較
-GNSSセンサは約50km/hで移動

&ref(./laptime.jpg,50%);

平均誤差0.1秒の精度が得られました